La Fayette trở lại nước Pháp ngày 18 tháng 1 năm 1781 và được chào đón như một người anh hùng. Năm 1782, khi con gái ông ra đời, La Fayette đặt tên con là Marie-Antoinette Virginie, theo đề nghị của Thomas Jefferson[43][44]. Ông được phong cấp chỉ huy trưởng chiến dịch (Maréchal de camp, tương đương thiếu tướng)[45] và chuẩn bị cho cuộc viễn chinh của liên quân Pháp và Tây Ban Nha tới vùng Tây Ấn chống lại Anh. Nhưng Hiệp ước Paris ký giữa Anh và Hoa Kỳ ngày 20 tháng 1 năm 1783 khiến cuộc viễn chinh này trở nên không cần thiết[46]. Cùng với Thomas Jefferson, La Fayette thúc đẩy buôn bán thương mại giữa Pháp và Hoa Kỳ[47].

Ngày 17 tháng 8 năm 1784, nhận lời mời của Washington, La Fayette tới Hoa Kỳ và thăm Mount Vernon. Trong chuyến đi này, ông đã phát biểu trước cơ quan lập pháp của Pennsylvania và ủng hộ hình thức nhà nước liên bang. La Fayette cũng đến thăm Mohawk Valley tại tiểu bang New York, gặp gỡ các thổ dân bộ tộc Iroquois khi họ tiến hành các cuộc thương thuyết hòa bình[48]. Đại học Harvard cũng trao tặng cho La Fayette học vị tiến sĩ danh dự[49][50].

La Fayette hình thành nhãn quan của mình về chế độ nô lệ khi ông còn ở Hoa Kỳ, mà sau này ông đem áp dụng tại Pháp. Ban đầu ông coi nô lệ là tài sản nhưng sau khi gặp người nô lệ da đen James Armistead (một người hoạt động gián điệp cho cách mạng Hoa Kỳ và đóng vai trò quan trọng trong việc cung cấp thông tin dẫn đến chiến thắng Yorktown) ông đã đề xuất sử dụng họ làm binh sĩ cho cuộc cách mạng. Từ năm 1783, qua việc thư từ với Washington, La Fayette đã đề xuất tới việc bãi bỏ chế độ nô lệ và sắp xếp cho họ trở thành những tá điền[51]. Khi Washington vẫn do dự, La Fayette mua một vùng đất ở Guyane thuộc Pháp và thí nghiệm cho việc bãi nô[52]. Trở về Pháp, ông tham gia Hội Bạn hữu của người da đen (Société des amis des Noirs), chủ trương bãi nô, chống lại việc buôn bán nô lệ, bênh vực những người da màu[53].